\chapter{经典STA算法}

超螺旋滑模控制（Super-Twisting Sliding Mode Control）作为一种先进的非线性控制策略，在诸多领域有着广泛应用，它在传统滑模控制基础上进行改进，有效减少了抖振现象等问题，提高了系统的控制性能与鲁棒性。
STA 算法由Levant (\url{https://www.tau.ac.il/~levant/})首度提出。
本文将整理STA算法的主要结果，详细论证可以参见相关参考文献。

\section{基本STA算法}
\input{body/sta_basic}
\section{STA算法稳定性}
\input{body/sta_stability}